1、在CMakeLists.txt中经常用到: add_subdirectory()，单独编译子模块，

    但是主模块经常依赖子模块的编译结果，通常为库，此时如果用make  -j8 并行编译方式，很可能出现编译错误，

原因就是主模块、子模块并行编译，当主模块先完成编译去链接子模块的库时，找不到目标库，而出现链接失败。

2、解决方法

        add_dependencies() 对主模块的目标添加子模块的目标作为依赖，这样就能保证子模块优先主模块编译，例子如下:

add_subdirectory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/thirdparty/livox_ros_driver/)

add_subdirectory(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/thirdparty/ceres-solver-2.0.0/)

add_dependencies(li_init  livox_sdk_static  ceres  )  #控制CMake编译顺序,解决库依赖问题

li_init： 主模块的目标,add_executable(li_init,src/laserMapping.cpp...)

livox_sdk_static: 子模块1的目标, 在子目录下的CMakeLists.txt中可以找到: add_library(${SDK_LIBRARY} STATIC "")

ceres: 子模块2的目标,在子目录下的CMakeLists.txt中可以找到: add_library(ceres STATIC "")

1、 Dear ImGui

    Bloat-free Graphical User interface for C++ with minimal dependencies

2、github

     https://github.com/ocornut/imgui

一、错误现象

在docker内运行速腾激光雷达驱动程序时，出现错误: ERRCODE_MSOPTIMEOUT

二、问题原因

    对于速腾激光雷达驱动程序，在激光雷达端配置了详细的参数，最主要的就是激光雷达的IP和PC机的IP，一旦配置完成，

那PC机的实际IP必须与激光雷达里配置的Host IP一致，否则PC端收不到点云数据.

而docker共有4中网络模式((Bridge,Host,Container,None))，且默认为桥接模式,桥接模式将Docker网络与Host网络通过虚拟网桥隔离，从而导致不满足执行驱动程序的PC环境IP不等于激光雷达配置的PC IP.

二、解决办法

     进入docker时，指定网络模式为host模式:--net=host,此时docker与host共享网络设备,此时用ifconfig分别查看docker和host的网络设备，发现docker内的网络设备及IP地址与Host端的一致!

docker run -it  --net=host --rm --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v "$MOUNT_HOST_DIR":$MOUNT_DOCKER_DIR --name $MOUNT_DOCKER_NAME $DOCKER_IMAGE_NAME:$DOCKER_IMAGE_TAG_NAME  /bin/bash