我介绍的是基类为QMainWindow的窗体，想要在MainWindow::centralwidget下添加一个派生类，但又不想采用工具栏中添加原有的类型，如Frame、Widget等，比如要添加class SceneView，可以采用以下方式，先拖一个widget窗体到窗口中，图1，

然后右击widget——promote to…….弹出一个窗口，图2，

在Promoted class name中写入**，点击Add，图3，

1、轻量级3D显示C++库( Qt + OpenGL )

https://gillesdebunne.github.io/libQGLViewer/index.html

libQGLViewer 是一个基于 Qt 的 C++ 库，可简化 OpenGL 3D 查看器的创建。它提供了一些典型的 3D 查看器功能，例如使用鼠标移动相机的功能，而大多数其他 API 都缺乏此功能。其他功能包括鼠标操作帧、插值关键帧、对象选择、立体显示、屏幕截图保存等等。它既适合 OpenGL 初学者，也可用于创建复杂的应用程序，并且完全可定制且易于扩展。它基于 Qt 工具包，可在任意架构（Unix-Linux、Mac、Windows）上编译。它提供了完整的参考文档和大量示例。libQGLViewer 无法以各种格式显示 3D 场景，但它可以作为此类查看器编码的基础。

DBow2: https://github.com/dorian3d/DBoW2/tree/master

DBow3: https://github.com/rmsalinas/DBow3

#include    <filesystem>

static  void    Get_All_PCD_File(const std::string  &pcd_dir, std::vector<std::string> &file_paths)
{
    file_paths.clear();
    if(std::filesystem::exists(pcd_dir) && std::filesystem::is_directory(pcd_dir)){
        try{
            for(const auto& entry : std::filesystem::directory_iterator(pcd_dir)){
                if(std::filesystem::is_regular_file(entry.path())){
                    if(entry.path().extension() !=".pcd" && entry.path().extension() !=".PCD"){
                        continue;
                    }
                    file_paths.push_back(entry.path().string());
                }
            }
        }catch(const std::filesystem::filesystem_error& e) {
            std::cerr << "Filesystem error: " << e.what() << std::endl;
            return;
        }
    }else{
        printf("Err: path is not exist!\n");
        return;
    }
    return;
}

描述

C 库函数 double modf(double x, double *integer) 返回值为小数部分（小数点后的部分），并设置 integer 为整数部分。

modf() 是 C 标准库 <math.h> 中的一个函数，用于将一个浮点数分解为整数部分和小数部分。它通常用于需要将浮点数分离成整数和小数部分的场景。

声明

下面是 modf() 函数的声明。

#include <math.h>double modf(double x, double *iptr);float modff(float x, float *iptr);long double modfl(long double x, long double *iptr);

参数

• x -- 浮点值。
• integer -- 指向一个对象的指针，该对象存储了整数部分。

返回值

该函数返回 x 的小数部分，符号与 x 相同。

实例

下面的实例演示了 modf() 函数的用法。

让我们编译并运行上面的程序，这将产生以下结果：

整数部分 = 8.000000

小数部分 = 0.123456