一、编写车辆模型URDF文件: car_model.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="simple_car">
  <!-- Base Link (Chassis) -->
  <link name="car">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="1.0 0.5 0.3"/>
      </geometry>
      <material name="blue">
        <color rgba="0 1 1 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
  
 </robot>

//------------------------------------<参数说明>-------------------------------------

car: 车身坐标系, 定位模块会发出TF从car到map

box size: 车辆大小: 长(X)、宽(Y)、高(Z)

color rgba: 车辆颜色

二、配置rviz

三、实际显示举例

   注意：rviz中Global Options->Fixed Frame 全局坐标系(map)与URDF指定的车身坐标系(car)，必须有其他节点发布从car到map的TF,否则不能显示!

rosbag2_editor :

https://github.com/alesof/rosbag2_editor