姿态的表示方法: 欧拉角、旋转矩阵、四元数、轴角(旋转向量)

一、核心概念

    姿态(欧拉角、旋转矩阵(方向余弦矩阵)、四元数、旋转向量)表示的是一个相对量，即一定是一个坐标系相对另一个坐标系的姿态(角度或旋转)关系，如果只有一个坐标系或一个向量，则毫无意义！

二、位置的相对关系

      位置的相对关系<平移>对应的数学运算：+、-，加法、减法

三、姿态的相对关系

      姿态的相对关系<旋转>对应的数学运算：x、/，乘法、除法(矩阵的逆)

四、位置相等

      两个坐标系位置相等，则位置增量等于:0 ，即两个坐标系原点重合.

五：姿态相等

        两个坐标系姿态相等，即两个坐标系: X、Y、Z三个轴重合.

        1、四元数(单位四元数)

              Quaternion = [1 0 0 0]

              单位四元数对应着单位旋转矩阵！

        2、旋转矩阵(单位矩阵)

            R = [1 0 0 0 1 0 0 0 1]

            AxR=A, 相当于a*1=a