多源融合定位与导航 文档编写计划

1、地球几何模型

2、坐标系

    GPS/GNSS输出的定位结果是基于: 地心地固坐标系(ECEF)

     IMU测量的是载体坐标系(IMU坐标系设为载体坐标系)与惯性坐标系(地表导航通常选择ECI)的相对旋转关系

     建立惯性坐标系必须以相对惯性空间静止或匀速运动的物体为参照物，实际这样的物体是不存在的，因此只能

    建立近似的惯性系。在捷联惯性导航系统中通常使用太阳中心惯性坐标系为惯性坐标系，一般载体在地球的附近运动，

    也可使用地心惯性坐标系。

    捷联惯导系统中陀螺仪和加速度计的测量输出均以惯性坐标系为基准，即IMU测量结果是IMU坐标系相对惯性坐标系的相对值。

3、科里奥利加速度和科里奥利力

     在捷联惯导系统中，加速度计测量的载体加速度沿载体坐标系的轴向，必须将加速
   度计的输出分解到导航坐标系，才能进行导航解算

4、重力与万有引力的区别

5、IMU测量误差模型

     MEMS IMU误差组成: 确定性误差 + 随机误差

    5.1、 磁力计标定

             matlab函数:  magcal

    5.2、加速度计标定

              matlab函数: accelcal     

6、旋转、转动微分方程(四元数、旋转矩阵、旋转矢量)

7、数值积分方法(欧拉积分法、龙格库塔积分法)

8、ESKF

9、杆臂效应补偿