关于ROS_MASTER_URI、ROS_IP、ROS_HOSTNAME遇到的问题

一般情况下，只要设置了ROS_MASTER_URI、ROS_IP，两个环境变量，就可以实现ROS多台主机通讯。 但有次遇到很奇怪的问题，就是设置了这两个环境变量后(分别在两台主机设置)，从机用rostopic list 能看到主机的所有发布的topic,但是用rviz或者用 rostopic hz xxxxx_topic_name，则发现没有任何消息收到，简单说就是能收到所有的topic名称，但是收不到topic消息。 后来用rostopic info xxxxx_topic_name 查看一下具体的消息，发现该topic用的是hostname: 后来同时设置了ROS_HOSTNAME，问题即解决了(根据ROS官网描述，ROS_HOSTNAME和ROS_IP是互斥的，如果两个同时设置了，则优先考虑ROS_HOSTNAME)。 export ROS_HOSTNAME=192.168.6.6 export ROS_IP=192.168.6.6![Qm5sc3A4azFSTGRmZ3ArZXMzNmVCdXVwRVYzWG4vUnNCaUxrZ2dGU0d3ST0.png][1] ![Qm5sc3A4azFSTGRmZ3ArZXMzNmVCbmErQlJNdGZDMDR2TjdyVnZjeGx2bz0.png][2] [1]: /usr/uploads/2023/11/877216333.png [2]: /usr/uploads/2023/11/3672738525.png