关于四元数的实部为非负数的优点

1、四元数的实部和虚部

      Q=[ qw qx qy qz ]

       qw: 实部，{qx qy qz}: 虚部

2、四元数与旋转(罗德里格斯公式)

    qw: 表示旋转的角度(弧度).

    qx qy qz: 旋转轴或旋转向量      

 

一般旋转的角度为正数更容易理解。因此好多程序在实现时都会判断，如果qw小于0,则对四元数乘以-1,

这样就保证了qw非负。

注意：  [ qw qx qy qz ] == [ -qw -qx -qy -qz ] ，即四元数等于其全部元素乘以-1,两者是等同的。