定位、姿态求解学习计划

20251228

1): 四元数的微分方程推导

2): 四元数微分方程的数值积分推导

3): 李代数的微分

4): 李代数的积分

5): 李群、李代数表示姿态

6): 非线性优化算法--高斯牛顿法的推导

7): 三大后端优化方法: Ceres、g2o、gtsam

8): 图优化:g2o

9): 因子图优化: gtsam

10): ESKF+(NDT/ICP)+李群/李代数  深耦合定位算法

20250512

GNSS+IMU浅组合融合算法:

1): EKF(扩展卡尔曼滤波)

2): ESKF(误差状态卡尔曼滤波)

3): UKF(无迹卡尔曼滤波)

4): PF(粒子滤波)

5): H∞滤波

6): P、Q、R矩阵的确定

GNSS+IMU+相机+激光雷达+里程计 融合算法:

1): IMU预积分

2): 图优化

NaveGo学习计划

1): 比力、万有引力、离心力，重力加速度等概念依然模糊

2): 速度微分方程的数值积分算法的 推导

3): 比较不同四元数数值积分算法的精度

4): 误差卡尔曼滤波的推导

5): IMU<陀螺仪+加速度计>误差建模，在连续时间误差转离散时间误差模型依然模糊