一、安装ROS2 Jazzy版本


1、下载包含Jazzy 的docker

     docker  pull   osrf/ros:jazzy-desktop


2、以交互模式在容器中运行镜像

    docker  run   -it osrf/ros:jazzy-desktop


3、查看ROS2已经安装的包

     ros2 pkg list

4:  查看ROS2已经安装的可执行节点  

   ros2 pkg executables





二、安装Nav2

1、apt install  ros-jazzy-navigation2

2、apt install  ros-jazzy-nav2-bringup





三、启动已经存在的容器

     采用启动+进入容器的方法，主要是为了在容器里面通过apt-get安装的软件包，下次还能用，否则会被清理掉.

 1: docker start   <容器ID或容器名称>

 2: docker exec -it <container_id_or_name> /bin/bash 







四、安装Nav2完成后的结果

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