ROS/ROS2自动驾驶常用消息

1、轮速计

     a): 头文件

         #include    <geometry_msgs/msg/twist.hpp>  或

         #include    <geometry_msgs/msg/twist_stamped.hpp> 

     b): 消息

        geometry_msgs::msg::Twist 或 geometry_msgs::msg::TwistStamped, 后面的包含了ROS的标准头信息,含有时间戳!

2、里程计

     a): 头文件

          #include    <nav_msgs/msg/odometry.hpp>

     b): 消息

          nav_msgs::msg::Odometry

3、定位

        定位模块发布的消息,比如AMCL定位模块。 

    a): 头文件

          #include "geometry_msgs/msg/pose_with_covariance_stamped.hpp"

     b): 消息

          geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped

4、定位坐标系转换

        定位模块除了发布定位消息(机器人在全局坐标系下的位置,全局坐标系一般选择map),还需要发布坐标系转换tf, 即odometry坐标系至全局坐标系的转换tf.

       a): 头文件

            #include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>

       b): tf

           tf2_ros::TransformBroadcaster           //用户将里程计坐标系(odom) --------[转换]-----> 全局坐标系(map)