ROS2 的map_server启动

ROS2的map_server启动与ROS1的启动方式有点差异，最大的区别是需要配置和激活，才可以:

启动: 

ros2   run   nav2_map_server   map_server   --ros-args   --param  yaml_filename:=<path_to_your_map.yaml>

例如：

   ros2 run nav2_map_server map_server  --ros-args --param yaml_filename:=/home/nvidia/xi/robot_loc/map_data/ChangShaZJY/nav_map/ros_nav_map/map.yaml

 

ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --params-file map_server_params.yaml

激活：

ros2   lifecycle   set  /map_server   configure

ros2   lifecycle   set  /map_server   activate