ROS2 Nav2导航栈的启动(利用自己实现的里程计和定位模块)

// The client used to control the nav2 stack
std::shared_ptr<nav2_lifecycle_manager::LifecycleManagerClient> client_nav_;
std::shared_ptr<nav2_lifecycle_manager::LifecycleManagerClient> client_loc_;


1、启动map_server节点:
       ros2  run  nav2_map_server  map_server  --ros-args   --param  yaml_filename:=/home/xi/rviz2/start_up/share/nav2_bringup/maps/cszj_map.yaml

2、激活map_server节点:

        ros2   lifecycle   set  /map_server   configure
        ros2   lifecycle   set  /map_server   activate

3、启动map静态坐标系转换:

     因为点云地图是基于UTM坐标系的，其数值太大，RVIZ不能正确显示,因此通过一个静态坐标系转换节点,作一个坐标系偏移.

     ros2 launch  ./static_tf2_broadcaster.py

4、启动Nav2导航栈:

       去掉默认的定位: AMCL

       ros2 launch   nav2_bringup   citi_robot_navigation_launch.py

5、启动定位节点(自己基于NDT算法,ESKF定位):
       ./robot_localization_node     ../config/robot_local_param.yaml

       注意: topic:/amcl_pose(好像必须为这个topic名字,Nav2才行，待确认!),  

       负责坐标系转换：全局定位(地图)与里程计坐标系,  map<------odometry

6、启动里程计节点(自己实现的里程计:轮速计+IMU+ESKF):
      ./robot_odometry_node      ../config/odometry/robot_odometry_param.yaml