ROS2 的底层通信修改为UDP的方法

1、创建 udp的xml文件，比如(udp.xml)，内容如下:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastrtps_profiles">
    <transport_descriptors>
        <transport_descriptor>
            <transport_id>udp_transport</transport_id>
            <type>UDPv4</type>
        </transport_descriptor>
    </transport_descriptors>

    <participant profile_name="udp_participant">
        <rtps>
            <userTransports>
                <transport_id>udp_transport</transport_id>
            </userTransports>
            <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
        </rtps>
    </participant>
</profiles>

<!--export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/nvidia/ros2/udpset.xml-->

2、使用方法

    export   FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/xxx/....../udp.xml，例如:

      export   FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/home/nvidia/ros2/udpset.xml

3、原始文件

     见本博客附件.