ROS2 CPU占用率高的问题

一、错误写法

  while(rclcpp::ok())

  {

      rclcpp::spin_some(node);

  }

二、正确写法

         rclcpp::spin(node);

      

三、正确写法

  while(rclcpp::ok())

  {

      rclcpp::spin_some(node);

      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100)); //需要休眠

  }