Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) 移动机器人编程工具包

主页: https://docs.mrpt.org/reference/latest/ github: https://github.com/MRPT/mrpt 包换了完整的移动机器人所需的软件、工具、算法，主要有: (1): SLAM (2): 2D-3D空间转换 (3): 李群、李代数 (4): 概率密度函数 (5): 标记 (6): 位姿 (7): 建图 (8): 贝叶斯推理(卡尔曼滤波、粒子滤波) (9): 图像处理 (10): 避障 (11): 相机标定 (12): 数据集检查 其中的vision包中实现了多个PnP算法的实现:POSIT、DLS、EPnP、OI(LHM)、P3P、PPnP、RPnP、UPnP。 **编译方法(源码安装)(Ubuntu 20.04):** 1、安装一个依赖库 sudo apt-get install libxxf86vm-dev 2、Cmake编译 mkdir build cd build cmake ../ make -j8 **apt直接安装(Ubuntu 20.04)(推荐):** sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt-stable sudo apt install libmrpt-dev mrpt-apps sudo apt install python3-pymrpt ![Screenshot at 2024-01-31 17-29-17.png][1] [1]: /usr/uploads/2024/01/1042440390.png