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https://www.tangramvision.com/blog/learn-imu-fundamentals-part-1-of-5

针对浮点有限精度引起的不对称性，提出了一些算法。替代方案在计算成本和分析解决方案的准确性之间进行权衡，在这样一种方式中，经验丰富的设计师对于哪种算法是最合适的算法没有达成共识，无论应用程序如何。