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IMU Auto-Calibration Based on Quaternion Kalman Filter to Identify Movements of Dairy Cows

Eigen::Matrix3d  A;

Eigen::EigenSolver<Eigen::Matrix3d> es(A);

if(eigensolver.info() != Eigen::Success){

　　abort();

}

Eigen::VectorXcd  ed = eigensolver.eigenvalues(); // 复数向量，因为特征值可能为复数

for(int i=0; i<ed.size(); i++){

　　printf("%f,%f\n", ed[i].real(), ed[i].imag());

}

Eigen::MatrixXcd   eigenvectors = eigensolver.eigenvectors(); //特征向量用复数矩阵保存

for(int i=0; i<eigenvectors.cols(); i++){

　　Eigen::VectorXcd  ev = eigenvectors.col(i); // 复数向量, std::complex<double>

      for(int j=0; j<ev.size(); j++){

　　　　printf("i=%d, %f, %f\n", i, ev[j].real(), ev[j].imag());　　

　　}

}

一、椭圆的代数方程(圆锥曲线方程的代数形式):

二、代数参数转几何参数

三、椭圆平面坐标系的几何参数